伊毅点点头，没有说话，径直走到一台开发机前坐下。

“把最近三次试飞的完整数据调出来，包括传感器原始数据、姿态解算输出、电机控制指令。”

陈维东亲自操作，很快调出了三组数据。

伊毅盯着屏幕，手指在触摸板上滑动，一页一页地翻看，他的阅读速度极快，几乎是一扫而过，但每到一个关键节点就会停下来，放大数据，仔细比对。

办公室里安静得落针可闻。

所有程序员都停下了手里的工作，目光聚焦在伊毅身上。

他们知道这位伊总虽然不常来，但每次来都能带来突破性的思路，而且他的思路往往出人意料却又一针见血。

半小时后，伊毅停下手指。

“问题不在融合算法上。”

陈维东一愣：“那问题在哪？”

“在数据链路。”

伊毅指着屏幕上几行数据，声音平静但有力。

“你们看，陀螺仪的采样频率是400Hz，飞控解算频率是200Hz，按理说是整数倍关系，时序应该对齐。

但实际运行中，陀螺仪的数据包偶尔会延迟一个采样周期，导致飞控解算时用的是过时的角速度数据。”

他翻到另一页：“再看这个——电机响应曲线。

正常情况下，飞控发出指令后，电机应该在5毫秒内达到目标转速，但你们的数据显示，在剧烈机动时，这个响应时间会膨胀到15毫秒以上，而且波动极大。”

陈维东凑近屏幕，仔细看了几秒，脸色变了。

“确实有这个问题……但我们的测试台显示电机响应是正常的。”

“测试台用的是恒定的电压输出，实飞时机载电池的电压会在剧烈机动时瞬间跌落，电机响应自然会变慢。”

伊毅站起身，走到白板前，拿起记号笔。

“解决方案有两个方向。”

他在白板上画了一个简单的框图。

“第一，修改陀螺仪的数据读取方式，从定时中断改成FIFO队列读取。

这样即使某个数据包延迟，也不会丢失信息，飞控可以用最近的有效数据进行解算。”

“第二，在电机控制回路中增加前馈补偿。

根据当前电池电压和预期负载，动态调整PWM输出的占空比，让电机响应速度保持稳定。”

他放下笔，转身看着陈维东：

“这两个改动都不大，三天内能完成吗？”

陈维东飞快地在脑子里过了一遍代码结构，点头：

“能！最多两天！”

“好。改完这两个问题后，我还有一个计划——把飞控程序和视觉导航程序进行关联和融合。”

伊毅又指向白板上的另一个框图。

“视觉导航？”陈维东一愣，“我们目前没有视觉导航模块。”

“所以要先开发。”

伊毅从公文包里拿出一个U盘，递给陈维东，

“这里面有一份初步的技术方案，核心是双目视觉避障和光流定点悬停，你们先研究，等我下次来再深入讨论。”

陈维东接过U盘，手指微微发抖。

他知道，这不仅仅是解决眼前的问题，而是在为未来铺路。